Rapiroメイン基板仕様

概要

Rapiroメイン基板はArduinoと互換になるよう設計されており、Arduino UNOのブートローダが書き込まれています。Arduino IDEからRapiroメイン基板にプログラムを書き込む際は、Arduino UNOの設定で書き込むことができます。

各出力端子

Rapiroメイン基板からは、サーボモーターを制御するためのピンや、目の部分に設置されたフルカラーLEDを制御するためのピン、Raspberry Piなどの機器と通信するためのピンなどが用意されています。
Arduino IDEでそれぞれ何番ピンとして参照すればよいかは、以下の表を参考にしてください。

サーボモーター

出力先 基板の表示 ピン番号
右足(ピッチ) foot_p D2
右足(ヨー) foot_y D4
右手 hand D7
右腕(ピッチ) shld_p D8
右腕(ロール) shld_r D9
head D10
waist D11
左腕(ロール) shld_r D12
左腕(ピッチ) shld_p D13
右手 hand A0
左足(ヨー) foot_y A1
左足(ピッチ) foot_p A2

中央のピンを境目にして、左端に大きく「L」と書いてある方が左半身のサーボ用、右端に大きく「R」と書いてある方が右半身のサーボ用です。

【 注意! 】

Rapiroメイン基板のA3ピンを用いてサーボモーターへの電源供給を管理できます。A3ピンをHIGHにするとサーボモーターへ電源が供給されるので、Rapiroメイン基板のスケッチ(プログラム)を自分で作ってサーボモーターを使う際はA3ピンをHIGHにすることを忘れないようにしてください。

フルカラーLED

出力先 基板の表示 ピン番号
青色 B D3
緑色 G D5
赤色 R D6

I2C

基板の表示 ピン番号
SDA A4
SDL A5

Raspberry Pi

基板の表示 ピン番号
RxD Rx(D0)
TxD Tx(D1)
DTR RESET

センサー

基板の表示 ピン番号
A6 A6
A7 A7